Задание на выполнение работы

       1. Смоделировать замкнутую нелинейную систему 2-го порядка (рис.5.1). Для двух нелинейностей и начальных условий, заданных в табл.5.1 в соответствии с номером бригады, наблюдать и зарисовать фазовые портреты и переходные процессы x(t), v(t).

           2. Смоделировать замкнутую нелинейную систему с коррекцией по скорости (рис.5.6), установив значения α, заданные в табл.5.1.

       3. Подобрать значение α, при котором имеет место скользящий режим. Наблюдать и зарисовать фазовые портреты и переходные процессы x(t), v(t) и y(t).

       4. Смоделировать замкнутую нелинейную систему с коррекцией жесткой обратной связью (рис.5.7), установив значения γ, заданные в табл.5.1. Наблюдать и зарисовать фазовые портреты и переходные процессы x(t), v(t).

       5. Сделать выводы о влиянии значений α и γ на переходные процессы в системе.

 

Таблица 5.1

№ бригады	нелинейность	X(0) V(0)	a	g
1	a, c	0.5     0.8	0.3      0.6	0.2     0.8
2	a,d	0.0     0.5	0.5      0.2	0.3      0.7
3	b,c	0.8     0.0	0.4     0.8	0.25   0.75
4	b,d	0.7     0.7	0.7     0.35	0.4      0.9
5	a,b	1.0      0.0	0.5       1.0	0.3       1.0
6	c,d	0.0     1.0	0.75      0.25	0.5      1.0
7	a,d	0.75   0.25	0.3       0.5	0.4       0.9
8	b,c	0.3     0.5	0.5     0.8	0.25        1.0
9	b,d	0.5     0.8	0.2      1.0	0.4      1.0
10	b,c	0.2    1.0	0.5     0.75	0.5        0.2
11	a,b	0.4    -0.5	0.35   0.8	0.3      0.9
12	a, c	-0.8  -1.0	0.45   0.7	0.55   0.8
13	c,d	0.75      -0.5	0.6      0.4	0.45   0.6
14	a,d	-1.0  -1.0	0.85   0.2	0.35   0.7
15	b,c	0.9    -0.5	0.45   0.9	0.25   0.8

Контрольные вопросы

1. Дайте определение фазовой плоскости, фазовой траектории, фазового портрета, изображающей точки особых точек, особых траекторий.
2. Каковы свойства фазовой плоскости, представленной на рис. 5.2.
3. Выведите уравнения фазовых траекторий при коррекции по скорости и с помощью жесткой обратной связи.
4. Как выглядят линии переключения для нелинейных элементов, представленных на рис. 5.3, при коррекции по скорости и с помощью жесткой обратной связи.
5. Что такое скользящий режим и когда он возникает?

 

 Литература

1. Теория автоматического управления. Ч. II. Под ред. Нетушила А.В., М.: Высш. школа, 1982, 400 c.

 

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 6

Исследование нелинейных систем автоматического управления методом гармонического баланса

       Цель работы: исследование периодических процессов в автономных нелинейных системах автоматического управление (автоколебаний), условий возникновения устойчивых автоколебаний иопределение их параметров.