Роботы могут быть стационарными или подвижными и изготавливаться в 3-х вариантах:
- напольном;
- подвесном;
- встроенном.
Составными частями ПР являются:
1) исполнительное устройство (устройство передвижения + манипулятор);
2) рабочий орган;
3) устройство управления.
Устройство передвижения может быть колесным, на гусеничном ходу, на механических ногах (в случае начального варианта) или моторельсовым, на тельферных балках (подвесной вариант).
Манипулятор – это многозвенный шарнирный механизм, с заданным числом степеней подвижности (3...9), заканчивающийся рабочим органом.
Рабочий орган выполняется в двух вариантах:
1) в виде захватного устройства (механического, магнитного, вакуумного и т.п.);
2) в виде рабочего инструмента (сварочные клещи с электродом, окрасочный пистолет, сборочный инструмент типа гайковерта и др.).
В первом случае это обслуживающий робот, а во втором – операционный,который предназначен для выполнения технологических операций. Устройство управления предназначено для формирования и выдачи исполнительному устройству команд в соответствии с управляющей программой. Устройство управления включает:
|
|
- пульт управления;
- запоминающее устройство;
- вычислительное устройство;
- блоки управления приводами манипулятора и устройства передвижения.
С позиции ОТ роботы характеризуются четырьмя важными показателями:
1) рабочее пространство ПР – это часть пространства, в которой может оказаться робот в процессе эксплуатации (манипулируя и передвигаясь);
2) рабочая зона ПР – это пространство, в котором может оказаться рабочий орган при его функционировании;
3) зона обслуживания ПР – это пространство, в котором робот выполняет свои функции в соответствии с установленной программой.
4) скорость перемещения (м/с) (в среднем 1 м/с, но может достигать 2,5-3 м/с) – это много.
Промышленные роботы получили применение в машиностроении в следующих производствах:
− при обслуживании различных металлообрабатывающих станков; (~25%);
− при штамповке, ковке, сварке (~ 40%);
− для транспортировки заготовок;
− в сборочном производстве;
− в литейном производстве; 35%
− в окрасочном производстве;
− для термической обработки и др.