Система комбинированного управления

Для того, чтобы обеспечить управление неустойчивым объектом, его можно охватить отрицательной обратной связью и подбирая передаточную функцию ОС обеспечить устойчивость замкнутой системы. Для исключения влияния возмущающих воздействий вводится компенсация и система становится инвариантной к возмущению. Система имеет вид:

Из 2 и 3 исключим u(t) и выразим у(t):

Подставляем полученное выражение для у в формулу (1), получим

.

Woc(p) подбираем из условия обеспечения устойчивости объекта, охваченного обратной связью.

Wk(p) находим из условия обеспечения инвариантности системы по возмущению. Из условия равенства 0 функции при z(t):=0, следовательно .

Wg(p) определим из условия инвариантности системы по заданию, т.е. из условий равенства 0 коэффициента при g(t)

=0

Для инерционных объектов могут возникнуть проблемы с реализацией передаточных функций и управляющих воздействий, например

Т.е. нужно реализовать идеально дифференцирующие звенья 1-го и 2-го порядка. Если g(t) представляет собой единичную ступенчатую функцию, то при прохождении задания g(t)=1(t) через формирователь получим

- реализовать такое выражение не возможно

Чаще всего в настоящие время используют замкнутые системы управления по ошибке. В этом семестре будет рассматриваться синтез именно таких систем.

Замкнутая система управления по ошибке

x(t)

Обеспечить инвариантность систем невозможно, синтез выполняется из условия обеспечения требуемых показателей качества управления и регулирования, а также выполнения ограничений, накладывающихся на управляющее воздействие и координаты объекта. Формирователь может быть заданной и произвольной структуры.

Показатели качества регулирования:

- прямые;

- косвенные;

- интегральные.

Синтез системы ведется либо по детерминированным воздействиями (воздействиями заданного вида), либо по случайным воздействиям.