2014-02-09
364
Практически выполненная система управления может иметь значения
параметров, отличные от значений, принятых при расчетах. Кроме того, в процессе эксплуатации начальные значения параметров с течением времени также несколько изменяются. В результате этого изменяются и условия устойчивости системы, которая должна оставаться тем не менее устойчивой. Поэтому система должна обладать определенным запасом устойчивости, под которым понимается степень удаления значений ее параметров от границы устойчивости. Представление о запасе устойчивости дает критерий Найквиста: система обладает тем большим запасом устойчивости, чем дальше справа от точки 
располагается амплитудно-фазовая характеристика 
.
Запас устойчивости характеризуется двумя величинами: запасом по фазе 
и запасом по амплитуде 
, которые легко определяются из графика на рис. 5.2.
Рис. 5.2
Практически запас устойчивости считается достаточным, если запас по фазе равен 300 ÷ 400 , а запас по амплитуде равен 3 ÷ 4. Время переходного процесса приближенно можно определить по формуле
|
|
|
,
где 
− частота среза, т.е. частота, при которой модуль а.ф.х. равен единице.
Запасы устойчивости можно также легко определить при помощи логарифмических частотных характеристик (рис. 5.3).
а) устойчивая система б) неустойчивая система
Рис. 5.3
Отсюда следует другая формулировка критерия устойчивости. При положительном запасе по фазе 
система устойчива, а при отрицательном запасе по фазе 
замкнутая система неустойчива.
Существуют и другие частотные оценки качества [1].
