Силы инерции звеньев

Звено 1 вращается равномерно вокруг неподвижной точки О, совпадающей с центром масс S1. Следовательно, главный вектор и главный момент сил инерции звена 1 равны нулю.

Звено 2 совершает сложное движение. Главный вектор сил инерции звена 2 определяется формулой:

F^и2 = - m2 * a S2

Главный вектор F^и2 проходит через центр масс S2 звена 2 и направлен противоположно ускорению aS2 - Определим величину главного вектора сил инерции звена 2.

F^и2 = m2 * aS2 = 3,2 * 1400 = 4480 Н.

Главный момент сил инерции звена 2 определяется уравнением

М ^и2 = - JS2 * ε2

Направление главного момента М ^и2 противоположно угловому ускорению ε2. Определим главный момент сил инерции звена 2 по величине:

М ^и2 = JS2 * ε2 = 0,014 * 8333 = 116,6 Н м.

Заменим главный момент сил инерции М ^и2 парой сил Р'2 и Р"2, которые приложим в точках А и В, направив их перпендикулярно АВ.

Причем Р'2 = Р"2 = М ^и2 / lAB = 116,6 / 0,192 = 607,2 Н.

Направление момента пары сил Р'2 и Р"2 совпадает с направлением главного момента сил инерции М ^и2.

Звено 3 движется поступательно. Главный вектор сил инерции звена 3 определяется формулой

F^и3 = - m3 * a B

Главный вектор сил инерции F^и3 проходит через центр масс В и направлен противоположно ускорению aB.

Определим главный вектор сил инерции звена 3 по величине.

F^и3 = m3 * aB = 4 * 750 = 3000 H.

Главный момент сил инерции звена 3 равен нулю, так как угловое ускорение звена 3 отсутствует.

Звено 4 совершает сложное движение. Главный вектор сил инерции звена 4 определяется формулой

F^и4 = - m4 * a S4

Главный вектор F^и4 проходит через центр масс S4 звена 4 и направлен противоположно ускорению aS4 Определим величину главного вектора сил инерции звена 4

F^и4 = m4 * aS4 = 3,2 * 1750 = 5600 Н.

Главный момент сил инерции звена 4 определяется уравнением

М ^и4 = - JS4 * ε4

Направление главного момента М ^и4 противоположно угловому ускорению ε4. Определим главный момент сил инерции звена 4 по величине:

М ^и4 = JS4 * ε4 = 0,014 * 4427 = 61,9 Нм.

Заменим главный момент сил инерции М ^и4 парой сил Р'4 и Р"4, которые приложим в точках С и D, направив их перпендикулярно CD.

Причем Р'4C и Р"4D = М ^и4 / lCD = 4 / 0,3 = 13,3 Н.

Направление момента пары сил Р'4 и Р" совпадает с направлением главного момента сил инерции М ^и4.

Звено 5 движется поступательно. Главный вектор сил инерции звена 5 определяется формулой

F^и5 = - m5 * a D

Главный вектор сил инерции F^и5 проходит через центр масс D и направлен противоположно ускорению aD.

Определим главный вектор сил инерции звена по величине:

F^и5 = m5 * aD = 4 * 1800 = 7200 Н.

Главный момент сил инерции звена 5 равен нулю, так как угловое ускорение звена 5 отсутствует.