Для получения математических объектов используют уравнения материальных тепловых балансов; экспериментальные полученные зависимости выхода и входа: кривые изменения координат объекта, полученные в ходе опытной эксплуатации и т.д.
|
|
|
Разделив первое уравнение на Δτ и переходя к пределу получим дифференциальное уравнение объекта.
(3)
Получим дифференциальное уравнение объекта для которого управляющее воздействие является U, возмущение – G, tвых выходной координатой или управляемым выходом - tвых.
Как видно, даже для такого простого объекта получим нелинейное уравнение.
Решить такое уравнение аналитически достаточно сложно. В преобразованиях Лапласа будут присутствовать интегралы свертки изображений G и tвых.; G и tвх и U2
Начальные условия также отличаются от нулевых (tвх- не может быть равна 0).
Для того чтобы можно было проще осуществить анализ и синтез системы управления к таким объектом применяют линеаризацию дифференциальных уравнений.
|
|