2015-03-07
689
1) Замкнутые системы – это САР с обратной связью, в которых регулируемый параметр непрерывно измеряется и сравнивается с задающим воздействием (рис.3.6.1).
Рис. 3.6.1 Структурная схема замкнутой САР
Если разорвать главную обратную связь (рис.3.6.1), то получим разомкнутую систему, состоящую из последовательного соединения объекта с передаточной функцией Wo(p) и регулятора с передаточной функцией Wp(p).
|
|
g(t) u(t) y(t)
Рис. 3.6.2 Структурная схема разомкнутой САР
Передаточная функция разомкнутой системы по задающему воздействию находится путём перемножения передаточных функций всех звеньев прямой цепи регулирования.
Так для рис.3.5.2 передаточная функция разомкнутой системы имеет вид:
Передаточная функция замкнутой системы (рис.3.6.1) находится из выражения:
,
где W(p)- передаточная функция разомкнутой системы,
M(p),N(p),D(p)- полиномы от комплексной переменной р.
Характеристическим уравнением разомкнутой (замкнутой) системы называется полином знаменателя передаточной функции разомкнутой (замкнутой) системы, приравненный нулю (N(p)=0, D(p)=0).
