Способы соединения звеньев системы

При исследовании САУ её можно разбить на комбинацию динамических звеньев с определёнными передаточными функциями.

В системах автоматического управления используются следующие соединения динамических звеньев: последовательное, параллельное и соединение с обратной связью (встречнопараллельное).

При определении скаляр­ных функций сложных систем их можно выражать через передаточные функции звеньев, из которых состоит си­стема. Для этого необходимо знать правила определения пере­даточных функций последовательных и параллельных соедине­ний, а также соединений с обратной связью.

При последовательном соединении звеньев структура анало­гична изображенной на рис. 1.4, а, только теперь сигналы и пе­редаточные функции являются скалярами:

W (s) = Y₂ (s)/t/, (s) = W_{ (s) W₂ (s) = W₂ (s) W_x (s).

При параллельном соединении (рис. 1.4,6)

W(s) = Y (s)/t/, (s) = W, (s) + W₂ (s).

Для соединения с обратной связью (рис. 1.4, в)

W (s) = У, (s)/G (s) = W_x (s)/\ 1 ± Wi (s) W₂ (s)].

Знак плюс в знаменателе соответствует отрицательной обрат­ной связи, знак минус — положительной.