Составление структурной схемы САР

Составление уравнений элементов системы

Для заданной принципиальной схемы составим уравнения звеньев системы в операторной форме (p – оператор Лапласа).

Уравнение регулируемого объекта

где θ₂ – фактическое значение температуры объекта; φ – угол поворота регулирующего органа.

Уравнение чувствительного органа

aω₁ = k₁ θ,

где θ – ошибка рассогласования системы, θ = θ₁ – θ₂; θ₁ – заданное значение температуры объекта.

Уравнение релейного усилителя

U = F(aω),

где aω = aω₁ – aω_ос; F(aω) – нелинейная функция, заданная статической характеристикой (рис. 2).

U =

Уравнение двигателя постоянного тока

p∙α = k₂∙U,

где α – угол поворота вала двигателя.

Уравнение редуктора

φ = k₃∙α,

где k₃ = 1/i – коэффициент передачи редуктора.

Уравнение цепи обратной связи

aω_ос = k_ос∙φ,

где aω_ос – ампер-витки обмотки обратной связи.

Составление структурной схемы САР

Структурная схема САР температуры изображена на рис. 3.

Рис. 3. Структурно-математическая схема системы автоматического регулирования температуры

Таблица 1