2015-06-24
132ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 2
з дисципліни «Теорія автоматичного регулювання»
«Дослідження імпульсних систем»
Виконали:
ст. гр.ЕМБ 41в
Корнєєва К.Р.
Семенченко М.Ю.
Стародубцеыв В.Н
Чихладзе Д.К.
Перевірив:
викладач
Бутова О.А.
Харків, 2014
Цель работы: построение структурных алгоритмических схем для моделирования в системе ШИМ, формирование импульсных сигналов, анализ влияния импульсного регулирования на характер переходных и установившихся режимов в замкнутых автоматических системах управления.
1. Создали разомкнутую импульсную систему с динамическим звеном 2-го порядка в соответствии с заданием варианта при 
.
Рисунок 1
Осциллограмма переходного процесса:
Рисунок 2
2. Создали замкнутую импульсную систему. Рассчитали KОС, при условии 
.
KОС=0,067
Рисунок 3
Осциллограмма переходного процесса:
Рисунок 4
3. Определили частоту эквивалентной непрерывной части 
Рисунок 5
Частоту непрерывной части можно определить из амплитудно-частотной характеристики АЧХ 
:
|
|
|
Рисунок 6
Для этого использовать программу
>> [a,b,c,d]=linmod('имя файла-структуры');
w=linspace(0,300,500);
[Mag,Phase,w]=bode(a,b,c,d,1,w);
plot(w,Mag);grid on
4. Реализовали импульсный элемент (ИЭ) двумя способами:
‑ с экстраполятором нулевого порядка (Zero-Order Hold) (рис. 7);
Рисунок 7
‑ в виде последовательного соединения идеального ИЭ и формирователя импульсов (рис. 8).
Рисунок 8
Рисунок 9
1) Осциллограммы переходного процесса с Ti=1/2Wнч выходной координаты y(t) и координаты х(t):
у2- пунктир, y3-линия
Рисунок 10
Х1-линия, х – пунктир
Рисунок 11
Осциллограмма переходного процесса
Рисунок 12
2) Осциллограммы переходного процесса с Ti=1/Wнч выходной координаты y(t) и координаты х(t):
у2- пунктир, y3-линия
Рисунок 13
Х1-линия, х – пунктир
Рисунок 14
Осциллограмма переходного процесса
Рисунок 15
3) Осциллограммы переходного процесса с Ti=1/4Wнч выходной координаты y(t) и координаты х(t):
у2- пунктир, y3-линия
Рисунок 16
Х1-линия, х – пунктир
Рисунок 17
Осциллограмма переходного процесса
Рисунок 18
