Бутова О.А

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 2

з дисципліни «Теорія автоматичного регулювання»

«Дослідження імпульсних систем»

Виконали:

ст. гр.ЕМБ 41в

Корнєєва К.Р.

Семенченко М.Ю.

Стародубцеыв В.Н

Чихладзе Д.К.

Перевірив:

викладач

Бутова О.А.

Харків, 2014

Цель работы: построение структурных алгоритмических схем для моделирования в системе ШИМ, формирование импульсных сигналов, анализ влияния импульсного регулирования на характер переходных и установившихся режимов в замкнутых автоматических системах управления.

1. Создали разомкнутую импульсную систему с динамическим звеном 2-го порядка в соответствии с заданием варианта при .

Рисунок 1

Осциллограмма переходного процесса:

Рисунок 2

2. Создали замкнутую импульсную систему. Рассчитали K_ОС, при условии _.

K_ОС=0,067

Рисунок 3

Осциллограмма переходного процесса:

Рисунок 4

3. Определили частоту эквивалентной непрерывной части

Рисунок 5

Частоту непрерывной части можно определить из амплитудно-частотной характеристики АЧХ :

Рисунок 6

Для этого использовать программу

>> [a,b,c,d]=linmod('имя файла-структуры');

w=linspace(0,300,500);

[Mag,Phase,w]=bode(a,b,c,d,1,w);

plot(w,Mag);grid on

4. Реализовали импульсный элемент (ИЭ) двумя способами:

‑ с экстраполятором нулевого порядка (Zero-Order Hold) (рис. 7);

Рисунок 7

‑ в виде последовательного соединения идеального ИЭ и формирователя импульсов (рис. 8).

Рисунок 8

Рисунок 9

1) Осциллограммы переходного процесса с Ti=1/2Wнч выходной координаты y(t) и координаты х(t):

у2- пунктир, y3-линия

Рисунок 10

Х1-линия, х – пунктир

Рисунок 11

Осциллограмма переходного процесса

Рисунок 12

2) Осциллограммы переходного процесса с Ti=1/Wнч выходной координаты y(t) и координаты х(t):

у2- пунктир, y3-линия

Рисунок 13

Х1-линия, х – пунктир

Рисунок 14

Осциллограмма переходного процесса

Рисунок 15

3) Осциллограммы переходного процесса с Ti=1/4Wнч выходной координаты y(t) и координаты х(t):

у2- пунктир, y3-линия

Рисунок 16

Х1-линия, х – пунктир

Рисунок 17

Осциллограмма переходного процесса

Рисунок 18