Эквивалентная передаточная ф. замкнутой сист. упр

Общее

корень хар-го ур-я

Чтобы сист. была устойч. необх.

Это возможно в том случае, если действ. корни и действит. части комплексн. корней будут отрицательн. («-»)

Это и есть основное условие устойчивости САР.

45 Линейные САР. Передаточная функция разомкнутой и замкнутой САР.

САР – это сист. звеньев соед-х м/у собой и имеющих прямую цепь упр-я и цепь обратной связи, причём сигн. ОС сравнивается с прямой связью с помощью сумматора С. А упр-е прямой цепью осущ-я по ошибке e м/у сигн. задания и сигн. ОС.

Линейное САР – такая в кот. не содержится звенья содержащие в статической хар-ке существенную нелинейность. (существенная нелинейность – это такая, кот. нельзя линеаризовать.)

Линейное САР содержит звенья с линеаризуемыми статич. хар-ми.

Разновидности ОС:

1) жёсткая ОС – это такая в кот. экв. передаточн. ф. ОС содержит все позиционные звенья.

2) гибкая ОС – Если хотя бы 1 звено в ОС будет диффирин-м, то это гибкая ОС.

Эквивалентная передаточная ф. замкнутой сист. упр.

Часто САУ содер-т неск. контуров упр-я. В этом случае часто треб-я замкн-ю. САУ представить в виде экв. звена.

(+) если САР с ООС (-) если САР с ПОС

Передаточная ф. разомкнутой системы W_рс.

ТАР раб-т с структ. схемой в кот. имеется единичн. ОС

практическая САР теоретическая САР

W_РС – это есть произведение звеньев, наход-ся в прямой цепи упр-я и в цепи ОС до точки размыкания САР.

По W_РС осуществляется анализ и синтез САР.