2015-07-14
333
При встр-парал включен звеньев имеется прямая цепь управл и цепь обр связи (ОС). Здесь сигнал задания Х сравнив с Хос (происходит алгебраич суммирование). Хрез осуществл управление объектом. Прямая цепь управл: включ все звенья передающ сигнал Х до вых коорлин У. Цепь ОС: начин с вых координаты и проходит все звенья до сумматора. ОС: отриц: Хрез = Х-Хос, положит: Хрез = Х+Хос.
Статич характ-ой передачи звена явл коэф передачи Кэкв.
Для ООС:
Кэкв=Кп*Кос=У/Х, Кп=У/Хрез, Кос=Хос/У,
Хрез=Х-Хос, У=Хрез*Кп, Хос=У*Кос, У=Кп*(Х-Хос), У+У*Кос*Кп=Кп*Х, У=Кп*Х/(1+Кп*Кос)=Кэкв.
Для ПОС:
Кэкв=Кп*Кос=У/Х, Кп=У/Хрез, Кос=Хос/У,
Хрез=Х+Хос, У=Хрез*Кп, Хос=У*Кос, У=Кп*(Х+Хос), У-У*Кос*Кп=Кп*Х, У=Кп*Х/(1-Кп*Кос)=Кэкв.
