Настройка ПИ-регулятора скорости

ПИ-регулятор будет применен в том случае, если контур будет оптимизирован по симметричному оптимуму. Схема для настройки представлена на рисунке 7.5.

Рисунок 7.5 Схема для настройки ПИ –регулятора скорости

Предполагается, что определены динамические параметры электропривода. Контур тока настроен, в контур тока ввели эквивалентную постоянную времени . Тогда эквивалентная постоянная времени контура скорости будет определятся:

.

Контур скорости оптимизируем по симметричному критерию. Тогда передаточная функция контура скорости будет иметь вид:

.

Принимаем следующие допущения:

Тогда:

Порядок настройки:

1. Шунтируем Сос В этом случае регулятор скорости является пропорциональным и его передаточная функция имеет вид:

2. Задаемся значением сопротивления резистора R3 и определяем сопротивление Rос

3. На вход системы подаем ступенчатое воздействие при отключенном фильтре. При помощи осциллографа анализируем кривую переходного процесса (рисунок 5.14).

Рисунок 7.6

4. Добиваемся приемлемого значения сопротивления Rос следующим путем:

- Определяем нескомпенсированную постоянную времени ;

- Определяем емкость конденсатора Сос из условия .

Если емкость конденсатора отличается от значения определенного ГОСТ, то принимаем ближайшее значение емкости и пересчитывают значение Rос и R ₃.

5. Расшунтируем конденсатор Сос и на вход системы подаем ступенчатое воздействие. Перерегулирование в этом случае должно составлять 43-50%. Если окажется, что перерегулирование не удовлетворяет, то на вход системы включается фильтр с постоянной времени Т_ф= 4 τ. После этого перерегулирование будет составлять 8,1%.

6.