Задание 3

Замкнутые САУ строятся на основе принципа обратной связи, сущность которого заключается в том, что управляющее воздействие ставится в зависимость от того результата, который оно вызывает. Под обратной связью понимают устройство, осуществляющее передачу воздействия с выхода системы или ее элемента на их входы.

Замкнутая САУ (рис. 4, а), в которой управляющее воздействие вырабатывается в функции отклонения действительного значения управляемой величины от ее заданного значения, называется системой автоматического регулирования (САР). Управление в таких системах называют регулированием, управляющее устройство — регулятором, а управляемую величину — регулируемой величиной.

В САР, представленной на рис. 4, а, реализован принцип управления отклонению. Блок ИБ измеряет регулируемую величину х, преобразует ее в величину хи, подобную выходной величине х3 задатчика ЗБ и подаёт на элемент сравнения ЭС, который определяет отклонение регулируемой величины от заданного значения:

Рис.4.Функциональные схемы замкнутых САУ: а – САР по отклонению; б – комбинированием; в – адаптивная

Сигнал ∆х после преобразования в управляющем блоке УБ передается на исполнительное устройство, которое формирует управляющее воздействие, прикладываемое к регулирующему органу объекта и обеспечивает тем самым приближение регулируемой величины к заданному значению. Для САР характерно наличие отрицательной обратной связи и! замкнутой цепи передачи воздействий: УБ—ИУ—О—ИБ—ЭС—УБ. Благодаря этому они способны обеспечить высокую точность управления.

Автоматические системы управления высокой точности обычно строят по принципу комбинированного управления (рис. 4, б). В таких системах воздействие и вырабатывается управляющим устройством УУ в функции отклонения и возмущения. Последнее измеряется блоком ИБ2 и подается на вход системы в виде сигнала zи, который суммируется с заданием х3 компенсируя тем самым вредное влияние возмущения г на управляемую величину х.

Адаптивная (самонастраивающаяся) САУ (рис. 4, в) содержит дополнительное управляющее устройство УУД, которое вырабатывает корректирующее воздействие, используя информацию об изменении управляемой величины, задающего и возмущающего воздействия. Сигнал вызывает необходимые изменения структуры и параметров основного управляющего устройства УУ0, т. е. осуществляет самонастройку системы в процессе ее функционирования.