Влияние И-составляющей закона регулирования на качество переходных процессов АСР

,

По табл. Лапласа ищем изображение единичного ступенчатого возмущения.

, т.о.

Умножим все члены последнего уравнения на Р:

;

;

;

1. Корни вещественные и оба отрицательные. Отсутствует статическая ошибкаД>0.

2. Корни вещественные и оба одинаковые Д=0.

; ;

3. Корни комплексные Д<0.

При использовании И-регулятора с устойчивым объектом 1-го порядка в зависимости от коэф-тов ур-ния динамики и настроечного параметра Т_и возможны как апериодические, так и колебательно-затухающие переходные процессы. При этом статическая ошибка во всех случаях =0.