1. Под производной скалярной функции f(x), по вектору х размерности я понимается вектор-столбец с элементами , , обозначенный через , или :
2. Под производной вектор-функции g(x) размерности т по скалярному аргументу х понимается вектор размерности т
3. Под производной вектор-функции g(x) размерности т по вектору x размерности п понимается матрица с размерами n×п.
4. Под второй производной скалярной функции f(x) по вектору х размерности п понимается квадратная матрица
5. Под производной матрицы Ф(х) размерности (т×п) по скалярному аргументу х понимается матрица той же размерности:
6. Ряд Тейлора для скалярной функции f(x) векторного аргумента х при разложении относительно точки х* с точностью до членов второго порядка малости имеет вид
7. Ряд Тейлора для векторной функции g(x) векторного аргумента х при разложении относительно точки х* с точностью до членов первого порядка малости имеет вид
8. Производная сложной вектор-функции f[y(x)] векторных аргументов у я х по вектору х может быть представлена в виде
|
|
9. Если — векторы, то
10. Если у—Ах, где у, х — векторы, а А — постоянная матрица, то
11. Если , где — симметричная постоянная матрица, то
12. Если вектор , где — скалярная функция векторного аргумента х, то
13. Если вектор , где — скалярные функции векторного аргумента X, то
14. Если , где х — вектор-функция векторного аргумента и, то
15. Следом квадратной матрицы А, обозначаемым через Sp А, называется сумма ее диагональных членов
Имеют место следующие соотношения:
16. Под производной скалярной функции f(L) по матричному аргументу L размерности n×m понимается матрица той же размерности:
17. Если f = Sp (L D), то
18, Если , где — векторы, a L матрица, то
19. Если вектор , где v, х - вектор-столбцы, a L — вектор-строка, то
5. ДВА СПОСОБА ОПИСАНИЯ ЛИНЕЙНЫХ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ
При статистическом анализе динамических систем, описываемых обыкновенными линейными дифференциальными
уравнениями с переменными коэффициентами, используются два основных способа их представления: с помощью одного уравнения п-го порядка относительно одного рассматриваемого входа системы u(t) и одного выхода х(t) вида
или с помощью системы уравнений n-го порядка в нормальной форме Коши вида (2.1).
Переход от системы уравнений вида (2.1) к одному уравнению вида (П5.1) можно осуществить для конкретных скалярных входа и выхода , , исключив из рассмотрения все другие входы , выполнив (n—1)-кратное дифференцирование r-го уравнения системы (2.1) и заменив производные в правой части результирующего уравнения с помощью остальных уравнений системы (2.1).
|
|
Обратный переход выполняется не столь просто. Уравнению (П5.1) соответствует следующая система уравнений в нормальной форме [25]:
где , , а функции , , вычисляются с помощью рекуррентной формулы
в которой
Например, если п=2, т. е. рассматриваемая динамическая система описывается уравнением второго порядка
то в соответствии с формулой (П5.3) имеем
Если коэффициенты уравнения (П5.4) — постоянные, то этому уравнению соответствует нормальная система
в которой х={х1, х2}, u(t) —скалярная функция.