Структурная классификация механизмов по Ассуру Л.В

Для решения задач синтеза и анализа сложных рычажных механизмов профессором Петербургского университета Ассуром Л.В. была предложена оригинальная структурная классификация. По этой классификации механизмы, не имеющие избыточных связей и местных подвижностей, состоят из первичных механизмов и структурных групп Ассура.

Т.е. Если плоский механизм не имеет избыточных связей, лишних степеней свободы и не содержит высших кинематических пар, то его можно построить путем присоединения к одному или нескольким механизмам первого класса одной или нескольких структурных групп. Подвижность механизма при этом равна числу механизмов I класса.

Под первичным механизмом понимают однозвенный механизм, образующий низшую кинематическую пару со стойкой (ведущее звено).

W = 3×n - 2×p_н = 3×1 – 2×1 = 1

Структурной группой Ассура (или группой нулевой подвижности) называется незамкнутая кинематическая цепь, которая, будучи замкнута на стойку, превращается в ферму.

W = 3×n - 2×p_н = 0,

Откуда можно найти связь между числом подвижных звеньев и числом низших КП структурной группы:

3×n = 2×p_н , n=2/3×p_н

Конечные звенья групп Ассура, входящие в две кинематические пары, из которых одна имеет свободный элемент звена, называются поводками.

Группы могут быть различной степени сложности. Структурные группы Ассура делятся на классы в зависимости от числа внутренних КП, кроме групп II класса. В пределах класса (по Ассуру) группы подразделяются по числу поводков на порядки (порядок группы равен числу ее поводков).

Передаточные функции.Определение.