Нелинейные САР. Метод экв-ной линеаризации

Нелинейной системой автоматического управления наз-ся такая система которая содержит хотябы одно звено описываемое нелинейным уравнением.

В применении к нелинейности состоит

Пусть передаточная функция замкнутой системы будет представлена W(S)=K(S)/D(S) в этом случае диф уравнение замкнутой нелинейной САР можно представить D(S)X(S)+K(S)D(X)=0

Пусть функция f(x) однозначная функция, заменяем ее суммой линейной функции не линейных слагаемых: f(x)=c(x)+µφ(x) выбираем с таким чтобы уравнение при µ=0 имело следующий вид [D(S)+CK(S)]X=0

Решение этого уравнения имело бы чисто мнимые корни, вот такая линеаризация называется эквивалентной.

Зная статические характеристики отдельных звеньев, можно построить статическую характеристику САУ. Если все звенья САУ линейные, то САУ имеет линейную статическую характеристику и называется линейной. Если хотя бы одно звено нелинейное, то САУ нелинейная.

41) Типы и основные элементы импульсных САР