Принцип компенсации (управление по возмущению)

Если изменения возмущения сильно влияют на выход и эти возмущения можно измерить, то для повышения точности управления в разомкнутой цепи вводят, например звено, компенсирующее возмущения.

Принцип обратной связи. Регулирование по отклонениям.

В этом случае вводят дополнительное звено, которое измеряет выход (х) и вырабатывает корректирующее воздействие. Эта схема (рис.3.6) имеет вид замкнутой цепи, поэтому этот метод называют еще принципом управления по замкнутому контуру. Введенную дополнительную цепь называют цепью обратной связи, т.к. она называет передачи воздействий в дополнительной связи обратно направлении передачи основного воздействия на объект. Наиболее ши­роко распространен частный вид замкнутых систем, в кото­рых корректирующий алгоритм управления осуществляется не непосредственно по значениям координат х, а по их от­клонениям от значений, определяемым алгоритмом функ­ционирования (например, заданного потолочного значения) Хо, т.е. dх=хо-х. Эта схема показана на рис

По данной схеме управляющее устройство вырабаты­вает величины dх, называемую отклонением или ошибкой управления. Часто оказывается целесообразным вырабаты­вать управляющее воздействие в функции не только dх. но также его производных и интегралов по времени и других более сложных функций, например, по пропорционально-интегрально-дифференциальному (ПИД) закону, который будет рас­смотрен позже.

Управление в функции отклонения называют регули­рованием.

Управляющее устройство в этом случае называют ав­томатическим регулятором. Объект и регулятор образуют замкнутую систему, называемую системой автоматического регулирования (САР).

Рис. З.8. Регулирование по отклонению