Общие сведения о роботах

Роботы могут быть стационарными или подвижными и изготавливаться в 3-х вариантах:

- напольном;

- подвесном;

- встроенном.

Составными частями ПР являются:

1) исполнительное устройство (устройство передвижения + манипулятор);

2) рабочий орган;

3) устройство управления.

Устройство передвижения может быть колесным, на гусеничном ходу, на механических ногах (в случае начального варианта) или моторельсовым, на тельферных балках (подвесной вариант).

Манипулятор – это многозвенный шарнирный механизм, с заданным числом степеней подвижности (3...9), заканчивающийся рабочим органом.

Рабочий орган выполняется в двух вариантах:

1) в виде захватного устройства (механического, магнитного, вакуумного и т.п.);

2) в виде рабочего инструмента (сварочные клещи с электродом, окрасочный пистолет, сборочный инструмент типа гайковерта и др.).

В первом случае это обслуживающий робот, а во втором – операционный,который предназначен для выполнения технологических операций. Устройство управления предназначено для формирования и выдачи исполнительному устройству команд в соответствии с управляющей программой. Устройство управления включает:

- пульт управления;

- запоминающее устройство;

- вычислительное устройство;

- блоки управления приводами манипулятора и устройства передвижения.

С позиции ОТ роботы характеризуются четырьмя важными показателями:

1) рабочее пространство ПР – это часть пространства, в которой может оказаться робот в процессе эксплуатации (манипулируя и передвигаясь);

2) рабочая зона ПР – это пространство, в котором может оказаться рабочий орган при его функционировании;

3) зона обслуживания ПР – это пространство, в котором робот выполняет свои функции в соответствии с установленной программой.

4) скорость перемещения (м/с) (в среднем 1 м/с, но может достигать 2,5-3 м/с) – это много.

Промышленные роботы получили применение в машиностроении в следующих производствах:

− при обслуживании различных металлообрабатывающих станков; (~25%);

− при штамповке, ковке, сварке (~ 40%);

− для транспортировки заготовок;

− в сборочном производстве;

− в литейном производстве; 35%

− в окрасочном производстве;

− для термической обработки и др.