Электрические

По виду используемой энергии

По виду настройки

По характеру действия, т.е. по виду закона регулирования

В зависимости от источника энергии,используемой для работы регулятора

По виду регулируемого параметра

Автоматические регуляторы

Лекция № 15

Для упрощения выбора регулятора используется следующий ряд классификаций.

Регулятор давления

Регулятор температуры

и т.д.

Помимо специфических регуляторов существуют универсальные, которые могут управлять несколькими технологическими параметрами.

Прямого действия	Косвенного действия
Используют для работы энергию непосредственно из объекта управления	Получают энергию от дополнительного источники питания

Позиционный

П

И

ПИ

ПД

ПИД

С предварительной настройкой	С автоматической настройкой
Регулирующее воздействие формируется в зависимости от заданного значения величины регулируемого параметра	Регулирующее воздействие формируется в результате автоматического поиска, т.е. в результате пробных регулирующих воздействий на объект.

Электрические

Пневматические

.Гидравлические

Используются для невзрывоопасных (не пожароопасных) объектов и при больших расстояниях от станции управления до объекта (до 20 км).

Недостаток: сложность принципиальной электрической схемы регулирования, что предъявляет повышенные требования к квалификации обслуживающего персонала.

Электрические регуляторы делятся
Аналоговые	Цифровые
Регулятор, который использует сигнал, непрерывно изменяющийся во времени, и преобразует его в непрерывный сигнал, используемый в качестве управляющего.	Регулятор, в котором для формирования заданного закона регулирования используется цифровая форма представления как входной, так и промежуточной информации.
Реально используемый регулятор отличается от идеального, что математически может быть представлено последовательностью идеального и балансного звеньев: W(p)реал = W(p)идеал W(p)бал Где свойства балансного звена определяет отличие характеристик реального регулятора от идеального. Причины, вызывающие появление балансного звена: - ограниченный диапазон настроек регулятора; - наличие нелинейных элементов в структуре регулятора (нелинейные усилители); - ограниченный ход выходного элемента исполнительного механизма; - наличие инерции в ряде элементов, входящих в структуру регулятора.	Преобразование сигнала в цифровую форму выполняется с помощью АЦП. Наличие АЦП приводит к квантованию входного сигнала, как по времени, так и по уровню. Квантование входного сигнала во времени и дальнейшая его обработка в цифровом виде приводит к тому, что изменение регулирующего воздействия совершается только в определенные моменты времени с некоторым интервалом, что характерно для регуляторов дискретного действия. Между этими моментами регулирующее воздействие остается устойчивым (интервал времени = время цикла). При времени квантования стремящемся к нулю характеристики систем с цифровым и непрерывным регулятором практически совпадают.
	Применяются: - когда при управлении процессами информация может быть получена только в дискретные моменты времени; - если датчики преобразуют значение технологического параметра в частотный сигнал; - если осуществляется управление инерционными процессами и/или система управления является многоканальной.