Интегральный закон регулирования

Примечание

В промышленных П-регуляторах параметр настройки часто представляют в виде величины D, обратной коэффициенту усиления и выраженной в процентах:

Величину D называют диапазоном пропорциональности или полосой пропорциональности. Она показывает, какому отклонению управляемой величины (в процентах от диапазона измерения датчика) соответствует перемещение затвора регулирующего органа из одного крайнего положения в другое.

Управляющее воздействие, формируемое интегральным регулятором, пропорционально интегралу по времени от ошибки регулирования:

где— изменение управляющего воздействия;— ошибка регулирования; — постоянная времени интегрирования.

Постоянная времени интегрирования является параметром настройки И-регулятора. Изменяя , можно изменять воздействие регулятора на объект регулирования.