2014-02-09
490
Основы теории высшей кинематической пары.
Понятие о полюсе и центроидах. Рассмотрим два твердых тела i и j, которые совершают друг по отношению к другу плоское движение. Свяжем с телом i систему координат 0i xiyi, а с телом j систему координат 0jxjyj . Плоское движение тела i относительно тела j в рассматриваемый момент эквивалентно вращению вокруг мгновенного центра скоростей или полюса P. Тогда геометрическое место полюсов относительного вращения в системе координат 0ixiyi называется подвижной Цi, а в системе координат 0jxjyj неподвижной Цj центроидой. В процессе рассматриваемого движения цетроиды контактируют друг с другом в полюсах относительного вращения и поэтому перекатываются друг по другу без скольжения, т.е.
|
VPi = VPj ; VPiPj = 0;
тогда дуга Swi равна дуге Swj .
Полюс зацепления - мгновенный центр относительного вращения звеньев, образующих кинематическую пару.
Центроида (полоида) - геометрическое место центров (полюсов) относительного вращения в системах координат, связанных со звеньями.
