2014-02-09
1576
В этом варианте БИНС определяются координаты в инерциальной системе координат 
, ось 
которой направлена по полярной оси в сторону северного полюса, а оси 
и 
располагаются в плоскости экватора. В этом случае для синтеза алгоритма БИНС целесообразно воспользоваться векторным уравнением (6), скалярный эквивалент которого имеет вид:
 , | (37) |
где 
, 
, 
- координаты в выбранной инерциальной системе координат,
, 
, 
, 
, 
, 
- проекции кажущегося и гравитационного ускорения на те же оси, причем
; 
,
где 
, 
, 
- проекции вектора гравитационного ускорения на оси географического базиса, матрица А определяется, например, из решения уравнения Пуассона:
 , |
где 
- матрица измеренных гироскопом угловых скоростей ЛА
 , |
а матрица В строится таким образом:
 |
где 
; 
.
