Правящий класс достаточно четко делится на феодальную аристократию (бояр) и служилое сословие (дворян). Экономической базой первой группы являлось вотчинное землевладение, второй - поместное землевладение. Вотчина была наследственной собственностью, поместье давалось на срок и под условием службы. Принцип служебности распространялся на оба феодальных сословия (боярство и дворянство).
Одновременно расширяются права владельцев поместий: даются разрешения на обмен поместья на вотчину, на передачу поместья в приданое, на наследование поместий, с XVII в. поместья царским указом могут преобразовываться в вотчины.Консолидация боярской аристократии сопровождалась закреплением ее привилегий: монопольного права владеть землей, освобождения от повинностей, преимуществ в судебном процессе и вправе занимать чиновничьи должности.
С XVI века возникает звание боярина — высший чин среди «служилых людей по отечеству». Это звание давало право участвовать в заседаниях Боярской думы — совещательного органа при великом князе, позже при царе. К концу XVII века многие знатные боярские роды вымерли, другие экономически ослабли, большое значение приобрели нетитулованные бояре и дворянство. Поэтому в XVII веке стирались различия между боярами и дворянами, в частности, между наследственным (вотчинным) и поместным землевладением, формально отмененное в 1714 году.