Комбіновані рушії

Хоча, як уже згадувалося, крокуючий спосіб пересування ще не отримав практичного застосування на транспорті внаслідок його складності, в комбінації з іншими, більше традиційними способами він вже використовується.

Зокрема, реалізована комбінація колісного і крокуючого способів пересування в так званих колісно-крокуючих транспортних машинах.

Застосовуються два варіанти такої комбінації. У першому випадку режими кочення і крокує здійснюються окремо і послідовно за допомогою окремих приводів.

Наприклад, колеса встановлюються на кінцях вертикальних важелів підвіски, які можуть обертатися на 360° відносно корпусу машини. При включенні приводів цих важелів машина пересувається на них, спираючись на колеса. При вертикальному положенні важелів підвіски машина рухається на колесах в режимі звичайного кочення. На Рис. 2.19 показаний зразок такої транспортної машини(США). У другому варіанті обидва режими(кочення і крокує) здійснюються одночасно. Опори механізму того, що крокує виконуються у вигляді коліс і переміщаються вперед відносно корпусу машини без відриву від грунту. При цьому колеса, обертаючись, беруть участь в створенні тягового зусилля.

Рис. 2.19. Комбінація колісного і крокуючого способу пересування

Спроба поєднання в одній конструкції позитивних якостей різних рушіїв і механізмів привели до появи сімейства планетарнокатковых рушіїв(ПКД). ПКД - поєднання властивості колеса, катка, гусениці, планетарного механізму, ковзаючої лижі і понтона. Залежно від властивостей опорної поверхні, на якій повинна рухатися машина, в конструкції конкретного ПКД посилюються якості елементів того рушія, який найбільш пристосований до таких умов, а структура конструкції, що містить основні принципи облаштування простого планетарного механізму, забезпечує універсальність рушія.

Машина, оснащена таким рушієм, може рухатися з відносно високими швидкостями(10.40 км/год) по твердій дорозі, м'якому грунту і глибокому сніговому покриву, болоту будь-якого типу і водної поверхні.

Проте поєднання позитивних властивостей рушіїв різних типів зумовило і негативні властивості - складність конструкції, велику матеріаломісткість, великий внутрішній опір руху, відносно високі об'ємні показники рушія і відносно малу корисну площу платформи навантаження машини.