Способы настройки ПИД-регуляторов. Пропорциональная составляющая. Интегральная составляющая

Простейшая система автоматического регулирования с обратной связью показана на рис. 5.34. В ней блок называют регулятором (от слова Regulator), - объектом регулирования (от слова Process), r - управляющим воздействием или уставкой (reference), e - сигналом рассогласования или ошибки (error), u - выходной величиной регулятора, y - регулируемой величиной.

Если выходная переменная u регулятора описывается выражением

(5.36)

где -время; - пропорциональный коэффициент (безразмерный), постоянная интегрирования (размерность времени) ипостоянная дифференцирования (размерность времени) регулятора, то такой регулятор называют ПИД-регулятором.