Параллельные корректирующие звенья. Жесткие корректирующие обратные связи

Рисунок 8.10 Эквивалентная алгоритмическая схема параллельной коррекции

Корректирующие обратные связи делятся на отрицательные и положительные, на жесткие и гибкие.

Жесткая обратная связь осуществляется усилительным звеном, т.е. W_ос(0)¹0 при p=0.

Гибкая обратная связь осуществляется дифференцирующим звеном, т.е. W_ос(0)=0.

В статике сигнал гибкой обратной связи отсутствует. Она действует только в динамике.

Идеальная жесткая обратная связь W_ос=k_ос.

Рассмотрим охват такой обратной связью простого статического звена с :

(8.9)

(8.10)

Охват статического звена жесткой обратной связью изменяет k и Т в (1±k_o×k_oc) раз, т.е. они уменьшаются при отрицательной обратной связи и увеличиваются при положительной обратной связи.

Покажем, как изменяется переходная функция h(t) при отрицательной обратной связи (рисунок 8.11).

Для кривой – величина на входе звена W_о X_вх(t) имеет всплеск. За счет этого всплеска и происходит форсировка на входе, что дает ускорение переходного процесса.

Для коррекции переходных процессов, т.е. для уменьшения инерционности, в основном применяется отрицательная обратная связь. Кроме этого отрицательная обратная связь:

1.Уменьшает нелинейность статической характеристики звена.

2.Уменьшает нестабильность параметров звена во времени.

3.Уменьшает величину шумов на выходе.

4.Повышает устойчивость.

Рисунок 8.11 Переходная функция в случае отрицательной обратной связи

Также действует жесткая обратная связь и на звено более высокого порядка.

Интересен случай охвата жесткой обратной связью интегрирующего звена с .

, (8.11)

т.е. получили статическое звено, где ; .

При охвате интегрирующего звена жесткой обратной связью оно превращается в апериодическое звено. Практически важна здесь отрицательная обратная связь. Эта связь широко применяется для снижения порядка статизма и для улучшения устойчивости и качества переходного процесса.