Полную силу F, действующую на частицу, можно разложить на тангенциальную и нормальную компоненты:

Каждая из компонент силы создает в соответствующем направлении ускорение, которое определяется инертностью тела в этом направлении
; 
Если ввести единичные векторы:
и
, то эти уравнения можно записать в виде:


Левую часть этого уравнения можно упростить.
Принимая во внимание, что:
, и представляя формулу:
в виде
заменим
на 
, прямым дифференцированием проверяем равенство
, с помощью которого левую часть упрощаемого уравнения преобразуем к виду:

, где
-скорость частицы.
Таким образом, уравнение движения в релятивистской механике:
, или
- релятивистский импульс.
Импульс материальной точки – вектор, равный произведению массы точки на ее скорость: 






