Порядок выполнения работы. 1. Структурная схема системы третьего порядка, состоящей из трех звеньев первого порядка приведена на рис.2

1 2

1. Структурная схема системы третьего порядка, состоящей из трех звеньев первого порядка приведена на рис.2

Передаточная функция данной разомкнутой системы равна

2. Запишите передаточную функцию замкнутой системы с единичной отрицательной связью ,

где

a₀ = T₁T₂T₃=0.2 a₁ = T₁T₂ + T₁T₃ + T₂T₃=1.4 a₂ = T₁ + T₂ + T₃=2.2 a₃= 1 + b₀=16

b₀ = k₁k₂k₃ =k=15 (не устойчиво,берём k=10 => a₃=11)

Таблица 1

Вариант	K	Т₁	Т₂	Т₃	Т₄	Т₅
				0,2		0,2

3. В соответствии с заданным вариантом из таблицы 1, рассчитайте коэффициенты полиномов числителя B(p) и знаменателя A(p) + B(p) передаточной функции исходной замкнутой системы Ф_исх(p).

Введите с клавиатуры ПК полученные данные в выражение для передаточной функции замкнутой системы и получите переходную характеристику h(t).

Определите по полученной осциллограмме прямые показатели качества переходного процесса:

- статическую ошибку

- время регулирования t_р – 14,5 сек

- перерегулирование = 77%

4. Введите в состав САУ последовательно интегро-дифференцирующее звено с передаточной функцией W_кз(p)

Результирующая передаточная функция скорректированной замкнутой САУ при этом будет равна где

a₀ = T₁T₂T₃T₅=0 a₁ = T₁T₂T₃ + T₁T₂T₅ + T₂T₃T₅ + T₁T₃T₅=0.2

a₂ = T₁T₂ + T₁T₃ + T₁T₅ + T₂T₃ + T₂T₅ + T₃T₅ =1.4 a₃ = T₁ + T₂ + T₃ + T₅ + k T₄=17.2

a₄= 1 + k=16

T₃=0

Рассчитайте новые значения коэффициентов полиномов числителя B(p) и знаменателя A(p) + B(p) передаточной функции скорректированной замкнутой системы Ф_рез(p).

Определите по полученной осциллограмме прямые показатели качества переходного процесса:

- статическую ошибку

- время регулирования t_р=3.4

- перерегулирование =0

5. По передаточным функциям исходной САУ и корректирующего звена построить логарифмические амплитудные и фазовые характеристики исходной разомкнутой САУ, корректирующего звена и скорректированной системы.