Принцип компенсации постоянно действующих возмущений

Реакция подводной лодки на постоянно действующие возмущения – течение, ветер, буксируемое судно, неудифферентованность и т.д. – выражается в наличии несимметричных колебаний относительно заданного курса. Для компенсации таких постоянных возмущений при дистанционном управлении обычно поворачивают вертикальные рули на постоянный, так называемый балансировочный, угол в сторону действия возмущений. Например, если в качестве постоянно действующего возмущения выступает боковой ветер в правый борт корабля (рис. 13.9), то в составе СЭСУ возникает интегральный, постоянно действующий сигнал. Он обеспечивает поворот вертикального руля на постоянный балансировочный угол на правый борт. С уменьшением рассогласования уменьшается и интегральная составляющая СЭСУ. Руль автоматически отворачивается в противоположную сторону. Для формирования этого сигнала предназначен блок формирования суммарной ошибки.

13.9.2. Система автоматического управления движением подводной лодки по глубине. Система автоматического управления движением подводной лодки по глубине (САУГ) предназначена для автоматического поддержания и смены заданной глубины погружения и угла дифферента. Основными режимами работы системы являются:

- режим автоматической стабилизации заданной глубины;

- режим автоматического перехода на новую заданную глубину;

- режим автоматического поддержания заданного дифферента во время движения подводной лодки.

Каждый из названных режимов формируется автоматически в зависимости от величины рассогласований регулируемых параметров. Аналогично CAУK, в этой системе реализованы все указанные ранее режимы работы: автоматический, дистанционный, аварийный.