Алгоритмы вычислительных устройств цифровых регуляторов

Вычислительные устройства цифровых регуляторов реализуют следующие унифицированные законы регулирования:

- Пропорциональный (П‑закон): (4.15)

- Интегральный (И‑закон): (4.16)

- пропорционально‑интегральный (ПИ‑закон):
(4.17)

- пропорционально‑интегральный с воздействием по производной
(ПИД‑закон): (4.18)

Параметрами настройки регуляторов являются коэффициенты и время такта (период) квантования T. Ниже приводятся соотношения, связывающие соответствующие параметры настройки дискретных и непрерывных регуляторов:

(4.19)

где: kр — коэффициент передачи непрерывного ПИД‑регулятора,

Ти — время изодрома,

Тд — время предварения.

Передаточные функции вычислительных устройств цифровых регуляторов, определенные в смысле дискретного преобразования Лапласа, представлены в таблице 1.

Таблица 1 - Алгоритмы цифровых регуляторов

Регулятор	Передаточная функция Wp(р)
П
И
ПИ
ПИД	(4.20)