Астатическое регулирование

Регулированием с астатической характеристикой на­зывается такое регулирование, при котором в устано­вившемся состоянии системы отклонение регулируемого параметра от заданного значения равно нулю при любой величине внешнего возмущения. Равновесие системы имеет место всегда при заданном значении регулируемо­го параметра. В установившемся состоянии при неизменном возмущении неизменным должно быть также и ре­гулирующее воздействие, т. е. скорость его изменения должна быть равна нулю, а это возможно, если откло­нение параметра регулирования от номинального значе­ния равно нулю.

Пример астатического регулятора и его характеристика

Характеристика астатиче­ского регулятора приведена на рисунке б, а кривая пе­реходного процесса - на рисунке в.

Астатические регуляторы, следовательно, более точ­но поддерживают заданное значение регулируемого па­раметра, но имеют, как правило, по сравнению со стати­ческими регуляторами более сложное конструктивное исполнение.

К числу регуляторов, имеющих астатическую харак­теристику, следует отнести так называемые изодромные регуляторы, действие которых слагается из элементов статического и астатического регулирования.

С т а т и з м р е г у л и р о в а н и я (точность в устано­вившемся режиме). Если при изменении нагрузки от ну­ля до номинального значения в статической системе значение регулируемого параметра изменилось от х_МИН до х_НОМ, то статизмом системы s называют следующее соотношение:

(1)

Предварительно отметим, что при установившемся состоянии в статической замкнутой системе имеет место следующее соотношение:

(2)

где k – коэффициент усиления разомкнутой системы.

Как видно из (1), статизм системы регулирования обратно пропор-ционален коэффициенту усиления ра­зомкнутой системы, сложенному с единицей.

При достаточно больших коэффициентах усиления эти величины можно считать обратно пропорциональными, т.е.

. (3)