2020-01-15
104
В этом разделе объектом исследования является нелинейная система, которая образована из нескорректированной системы заменой преобразующего элемента нелинейным элементом. Анализ системы будем осуществлять при помощи метода фазовых траекторий. В качестве нелинейности используется релейное управляющее устройство с параметрами с=1 и b=1.
Рис. 11 - Алгоритмическая схема нелинейной системы
Параметры автоколебаний определяем методом гармонической линеаризации при помощи амплитудной фазо-частотной характеристики.
Запишем передаточную функцию нелинейного элемента:
Запишем передаточную функцию линейной части системы:
Заменим оператор р на jω и разделим передаточную функцию на действительную и мнимую части:
Для построения годографа Найквиста составим таблицу значений действительной и мнимой частей передаточной функции в зависимости от частоты.
Таблица 7 - Расчетные данные для построения годографа Найквиста линейной части системы
|
|
|
| ω | P(ω) | Q(ω) |
| 0 | 11.82 | 0 |
| 0.05 | 11.61 | -1.84 |
| 0.1 | 8.06 | -3.57 |
| 0.2 | 4.24 | -6.3 |
| 0.4 | -1.07 | -8.14 |
| 0.5 | -2.31 | -7.67 |
| 0.8 | -2.85 | -4.7 |
| 1 | -2.3 | -3 |
| 1.505 | -1.77 | -0.785 |
Годограф Найквиста линейной части системы приведен на рисунке 12.
=
Составим таблицу для построения годографа Найквиста нелинейной части.
Таблица 8 - Расчетные данные для построения годографа Найквиста нелинейной части
| Хm | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 |
| P(Хm) | 0 | -1.36 | -2.2 | -3 | -3.85 | -4.64 |
| Q(Хm) | -0.785 | -0.785 | -0.785 | -0.785 | -0.785 | -0.785 |
Рис. 12 – Годографы Найквиста линейной и нелинейной системы
Из рисунка 12 находим амплитуду автоколебаний по теореме Пифагора (снимая значения с графика):
Частота автоколебаний равна:
Вывод: Введение в систему нелинейного элемента привело к тому, что появились устойчивые автоколебания с частотой wa=1,505с-1 и амплитудой Xma=1,327.
Заключение
В данной работе был проведен комплекс расчетов автоматической системы управления. В результате этого было доказано, что заданный передаточный коэффициент управляющего устройства не обеспечивает заданной точности. Было рассчитано новое значение передаточного коэффициента управляющего устройства, которое удовлетворяет заданной точности управления, но как оказалось при таком значении kу система перешла в неустойчивый режим работы.
Чтобы сохранить точность системы и вернуть ее в устойчивое состояние, было введено корректирующее устройство. Была также построена область D-разбиения в плоскости двух параметров kи и Tо и переходная характеристика системы, которые еще раз доказали, что скорректированная система является устойчивой и обеспечивает необходимую точность управления. Область D-разбиения показала, что параметры kи и Tо могут варьироваться как в сторону увеличения, так и в сторону уменьшения, что дает дополнительные возможности по настройке системы
|
|
|
Также была вычислена интегральная квадратичная оценка, которая показала, что скорректированная система в переходном режиме имеет минимальную площадь под графиком переходного процесса, следовательно, полученный переходный процесс данной системы можно считать наилучшим.
Введение в систему нелинейного элемента привело к тому, что появились устойчивые автоколебания с частотой wa=1,505с-1 и амплитудой Xma=1,327.
Таким образом, выполненный расчет системы автоматического регулирования показал, что полученные настройки – оптимальны и удовлетворяют заданным требованиям.
Список литературы.
1. Лукас В.А. Теория автоматического управления: учебное пособие / В.А. Лукас. -4-е издание, исправленное. – Екатеринбург: Изд-во УГГУ, 2005. – 677 с.
2. Барановский В.П. Моделирование линейных и нелинейных элементов и систем автоматического управления: учебное пособие / В.П. Барановский. – Екатеринбург: Изд-во УГГГА, 2001. -49 с.
3. Леонов Р.Е. Вычислительные методы и прикладные программы: конспект лекций / Екатеринбург: Изд-во УГГУ, 2006.
