Uкр – это U, ниже которого двигатели этого узла останавливаются
Момент сопротивления рабочего механизма двигателя больше электромагнитного момента двигателя, тогда двигатель остановится, а напряжение, при котором это произошло – ниже Uкр.
δ-угол между системной системой координат и геометрической системы координат