Отрезок CD – в перемещении участвует КП S4 (перемещение)
Отрезок DE – в перемещении участвует КП S1 (вращение)
Любую n-ю КП манипулятора можно перемещать от конвейера к таре с помощью ИМn-1 и от тары к конвейеру с помощью ИМn-2. Два КВ отвечают за то, чтобы ИМ выключался, если КП достигла по траектории своего предельного положения (т.е. сигнал с КВn-2) и включался, если пришел сигнал, позволяющий начать перемещение и при этом КПn в начальном положении (т.е. сигнал с КВn-1).
3.Выбор программируемого контроллера
Выбор технических средств
Программируемый контроллер S5-100U является модульным малым устройством управления для экономичных решений простых и средних задач автоматизации.
Программируемый контроллер S5-100U состоит из:
- центрального модуля
- шинных модулей
- периферийных модулей, которые крепятся на шинные модули
- блока питания
- модулей подключения
Центральные модули, шинные модули, блоки питания и модули подключения крепятся непосредственно на стандартную профильную шину.
|
|
Периферийные модули крепятся на стандартную профильную шину через шинные модули. На четырех стандартных профильных шинах можно разместить максимально 32 периферийных модуля.
Периферийными модулями являются:
- модуля цифрового ввода-вывода
- модуля аналогового ввода-вывода
- модули подключения датчиков и исполнительных устройств для работы во взрывоопасных помещениях
- модули предварительной обработки сигналов
- специальные модули внешних таймеров
- модули диагностики для контроля периферийной шины контроллера
- модули имитации для проверки программ
- интеллектуальные модули для быстропротекающих процессов предварительной обработки
Архитектура контроллера S5-100U
Технические характеристики контроллера S5-100U
Стандартная профильная шина
35-мм стандартная профильная шина служит для непосредственного крепления:
- центральных модулей
- блоков питания
- модулей подключения
- шинных модулей
Шины поставляются длиной от 483мм до 2м
Центральные модули
Необходимы при комплектации контроллера. Состоят из:
- управляющего блока
- внутреннего блока питания, предназначенного также для периферийных модулей. Максимальный выходной ток 1 А.
- Внутреннее ОЗУ для программ
- Разъем для подключения программатора или устройства обслуживания
- Разъем для блока питания (АС 115/230В, DC 24В)
- Разъемные линии шины для подключения первого шинного модуля
- Отсека буферной батареи для внутреннего ОЗУ для программ
|
|
Для моего случая выберем CPU 102 со следующими характеристиками:
Функции | Двоичные операции, скобочные операции, запись в память, вычисления, специальные функции и т.д. |
ОЗУ для программ | 4 кб |
Модуль памяти | 4 кб |
Время обработки для 1024 двоичных операций | 7 мс |
Таймеры 0.01-9990 сек | 32 |
Меркеры | 1024, из них 8 реманентных |
счетчики | 32, из них 8 реманентных |
Адресуемые цифровые входы/выходы | 448 |
Адресуемые аналоговые входы/выходы | 16 |
Конструктивные возможности | До 4 рядов, макс. 32 периферийных модуля |
Возможности сопряжения | SINEC L1 |
программирование | STEP 5 |
Блок питания
Выберем PS 931, имеющий следующие характеристики:
Входное напряжение | АС 115/230В |
Выходной ток, при 24 В | 2А |
Разделение по потенциалу | + |
Сохранение питания при отключении сети | 20 мс |
Защита от короткого замыкания | электронная |
Класс защиты | 1 |