Определение скоростей звеньев механизма

 

Для примера рассмотрим 2-е положение механизма

Угловая скорость начального звена ОА

Скорость точки А

    Скорости остальных точек механизма находим путем построения плана скоростей. Принимаем длину отрезка (p_va), изображающего скорость V_A точки А, равной 100 мм.

Тогда масштабный коэффициент плана скоростей

Рассматривая движение точки В вместе с точками А и С (переносное движение) и относительно этих точек, получим векторные уравнения для построения скорости точки

.

Величина (модуль) скорости точки

 

Величина (модуль) скорости точки

Рассматривая движение точки Е вместе с точками D и F (переносное движение) и относительно этих точек, получим векторные уравнения для построения скорости точки

.

Величина (модуль) скорости точки

 

Скорость точки F коромысла определяем с помощью теоремы подобия:

 ;

    отсюда Определение скоростей центров тяжести звеньев производится с помощью теоремы подобия:

Определение угловых скоростей звеньев:

ω_OA=10 с^─1

    Направление угловой скорости ω_АВ определяем по относительной линейной скорости. Например, если в положении 2 к точке B приложить вектор V_BA, то ω_АВ  будет направлена против часовой стрелке. Направление угловых скоростей остальных звеньев отыскивается аналогично.