Релейный регулятор тока RRT

 

Структурная схема RRT представлена на рис. 6.5.

 

Рис. 6.5

 

При попытке применить один регулятор тока для всех трех фаз не привели к желаемым результатам, поэтому для каждой фазы принят свой регулятор. Векторный сигнал с датчика положения расщепляется на 6 компонентов, которые образуют разрешающие «единичные» сигналы для переключения ключей инвертора в соответствии с диаграммой работы коммутатора (рис. 6.6).

 

Рис. 6.6

 

Диаграмма переключения ключей инвертора соответствует алгоритму коммутации коллектора двигателя постоянного тока.

Разрешающие сигналы переключения ключей умножаются с напряжением задания тока и поступают на один из входов релейного регулятора. На второй вход поступают токи обратной связи.

Инвертор напряжения

 

На рис. 6.7 представлена структурная схема и нумерация ключей инвертора напряжения.

Рис. 6.7

 

В тиристорном ЭП по трехфазной мостовой схеме выпрямления переключение тиристоров при питании от сети 50 Гц происходит с угловой частотой .

В транзисторных ЭП средняя частота переключений обычно находится в пределах , при этом рабочая полоса пропускания частот в два раза ниже. При этом минимальная постоянная времени Т01 может приниматься . Если частоту коммутации увеличить, то быстродействие также возрастет [8].

На рис. 6.8 представлены фазные напряжения статора двигателя.

Несинусоидальность выходного напряжения приводит к несинусоидальному характеру тока в статорных обмотках и пульсациям момента двигателя. Эти пульсации особенно сильно проявляются при пониженной частоте и небольшом моменте инерции механизма, который приводится в движение приводом. Тогда они вызывают неравномерность вращения, а иногда и возникновение шагового режима, когда двигатель вращается с остановками [14].

Рис. 6.8

 

Таким образом, несинусоидальный характер напряжения на выходе выпрямителя накладывает ограничение на возможный диапазон регулирования скорости привода. Кроме того, наличие высших гармоник в кривой тока статора вызывает увеличение потерь энергии по сравнению по сравнению со случаем питания двигателя синусоидальным напряжением.

Рис. 6.9

 

Также для сравнения на рис. 6.9 приведены линейные напряжения статора двигателя.