2020-04-07
613
Систему телеуправления можно рассматривать как систему автоматического управления положением ЛА относительно некоторой расчетной траектории, определяемой методом наведения. Наведение осуществляется в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.
Рассмотрим формирование ошибки при наведении в вертикальной плоскости.
Кинематическая траектория наведения определяется из решения системы дифференциальных уравнений (1.5). При расчете предполагается, что функции 
заданы. Если скорость ЛА не задана, то к системе (1.5) нужно добавить дифференциальное уравнение, учитывающее изменение скорости.
Отклонение ЛА от кинематической траектории можно определить путем сравнения угловых координат ЛА и расчетной траектории, определяемых для текущего момента времени
(1.6)
где 
- текущее значение угла места, а 
- расчетное значение. Но при больших расстояниях ЛА от станции наведения даже небольшим угловым отклонениям ЛА от расчетной траектории могут соответствовать большие линейные отклонения (рис. 1.5).
|
|
|
Если учесть, что точность наведения ЛА на цель определяется тем минимальным расстоянием между центром масс цели и ЛА, которое может быть достигнуто в процессе наведения, то станет ясно, что за ошибку наведения, на основании которой формируется команда управления, следует принять линейное отклонение ЛА от расчетной траектории
(1.7)
Аналогично определяется ошибка в горизонтальной плоскости
(1.8)
