Краткие теоретические сведения

Временные показатели качества системы регулирования, определяются по переходной характеристике замкнутой системы (рис. 8.1).

Рис. 8.1. Переходная характеристика системы

Запас устойчивости системы оценивается по перерегулированию

.

В большинстве случаев считается, что запас устойчивости является достаточным, если величина  не превышает 10–30 %.

Быстродействие системы определяется по длительности переходного процесса. Так как в линейных системах время переходного процесса бесконечно, длительность переходного процесса оценивается как время, протекающее от момента приложения на вход единичного скачка до момента, когда имеет место неравенство

,

где D малая постоянная величина равная 1–5% от . Если система астатическая, то  и в качестве D принимают допустимую ошибку регулирования. Оценка качества управления по временным (переходным) характеристикам системы весьма наглядна и может быть экспериментально проведена на действующих АСР, что является несомненным достоинством временных показателей качества. Для вновь проектируемых САР временные показатели качества менее удобны, так как требуют вычисления переходных характеристик, что для систем высокого порядка является достаточно сложной вычислительной задачей. Более простым в вычислительном отношении является определение корней характеристического уравнения замкнутой системы и частотных характеристик, поэтому наряду с временными критериями качества широко используются и косвенные критерии качества, основанные на вычислении корней характеристического уравнения замкнутой системы и частотных характеристик.