Коррекция САР

В тех случаях, когда устойчивость и необходимые качества не могут быть достигнуты путем изменения параметров системы (коэф­фициентов передачи, постоянных времени), то применяется коррекция. Коррекция представляет собой введение в систему дополнительных элементов, называемых корректирующими.

Корректирующие элементы (устройства) могут быть включены в структуру САР различными способами. Корректирующее устройство может быть включено в пряную цепь последовательно (рис 4.2.).

Рис 4.2. Последовательная коррекция.

Последовательное корректирующее устройства обычно применяют в тех случаях, когда сигнал управления представляет собой напря­жение постоянного тока. Корректирующие устройства обычно выпол­няются в виде пассивных или активных электрических четырехполюс­ников постоянного тока. Если корректирующее устройство вводит производную от сигнала рассогласования D, то происходит увеличение запаса устойчивости и повышение качества переходного процесса. При введение интеграла и производной от сигнала рассогласования обеспечивается астатизм в сочетании с сохранением устойчивости и качества переходной характеристики.

Применяется также включение корректирующего устройства в виде обратной связи (рис. 4.З.)

Рис. 4.3. Коррекция в виде обратной связи

Обычно параметры корректирующего устройства выбирают таким образом, чтобы выполнялось соотношение:

В этом случае свойства участка цепи, где включена коррекция и изменение её параметров не оказывают влияния на свойства всей системы. Это важное свойство является причиной широкого применения коррекции в виде обратной связи. Обратная связь здесь обычно является отрицательной.

Применяется третий способ коррекции - параллельный (рис 4.4)

Параллельная коррекция имеет меньшие возможности, чем две предыдущих разновидности. Вместе с тем, параллельное корректирую­щее устройство при меньшей сложности обеспечивает нужное преобра­зование сигнала рассогласования.

Рис. 4.4. Параллельная коррекция

Выбор параметров корректирующих устройств производится исходя из критериев устойчивости и проверяется по оценкам качества пере­ходных процессов.