Следящая система автоматического управления

В рассмотренных примерах автоматических систем управление осуществляется с целью стабилизации выходной (управляемой) величины объекта управления. В системах автоматического управления могут решаться и другие задачи. На рис. 8 показана схема автоматической следящей системы для управления углом поворота орудийной башни при наведении орудия на цель. Рассматривается только наведение башни в горизонтальной плоскости.

Для поворота вокруг вертикальной оси башня 1 имеет электромеханический привод, включающий электродвигатель Д и редуктор 3. Угол поворота β башни измеряется с помощью потенциометрического датчика угла поворота Rд.

Нужный поворот башни задается положением прицела 2, который наводчик направляет на цель. Угол поворота a прицела измеряется потенциометрическим датчиком угла поворота Rз.

Датчики Rз и Rд включены в мостовую измерительную схему. Выходное напряжение этой схемы определится разницей углов поворота прицела и башни:

.

Полярность выходного напряжения будет зависеть от того, какой из углов в данный момент больше.

Выходное напряжение ΔU мостовой схемы усиливается и преобразуется в напряжение питания цепи якоря приводного электродвигателя постоянного тока независимого возбуждения Д. Электродвигатель начинает вращаться и поворачивать башню в нужном направлении так, чтобы устранить разницу углов поворота.

Когда башня займёт положение, соответствующее положению прицела, мостовая схема уравновесится и её выходное напряжение ΔU станет равным нулю. Электродвигатель остановится, зафиксировав башню в требуемом положении. Любой поворот прицела наводчиком приведёт к автоматическому повороту башни в то же положение. Система управления будет отслеживать повороты прицела путём соответствующего поворота башни.