Значение ошибки в установившемся режиме при типовых внешних воздействиях можно как и для непрерывных систем оценить по коэффициентам ошибок.
Начиная с некоторого момента времени ошибку импульсной системы регулирования можно представить в виде ряда:
, где коэффициенты ошибок представляют собой коэффициенты разложения передаточной функции по ошибке в ряд Маклорена по степеням z.
Величины, обратные множителям при производных по аналогии с непрерывными системами называются добротностями по скорости и по ускорению:
Если при постоянном входном воздействии в системе имеется ошибка ¹ 0 в установившемся режиме – система называется статической.
Если ошибка = 0, то астатической.
Если ошибка = 0 при линейно возрастающем воздействии, то система астатическая 2-ого порядка.
Порядок астатизма соответствует числу коэффициентов ошибок, равных 0, начиная с .
Коэффициент определяется как .
Для определения остальных коэффициентов нужно перейти к , где ,
, при подстановке .
Пример. Построим переходную характеристику системы, состоящей из «ключа», фиксатора и идеального интегрирующего звена.
|
|