Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон регулирования

ПИД-закон регулирования включает в себя три вида управляющих воздействий: пропорциональное, интегральное, дифференциальное:

Структурная схема ПИД-регулятора может быть представлена в виде параллельного соединения трех звеньев: статического звена нулевого порядка, идеального интегрирующего звена и идеального дифференцирующего (рис. 61).

Рис. 61. Структурная схема ПИД-регулятора

Параметрами настройки ПИД-регулятора являются: — коэффициент усиления; — время изодрома; — время предварения. Вполне очевидно, что ПИД-закон регулирования является наиболее совершенным по сравнению с другими законами регулирования. Если время изодрома увеличить до бесконечности, а время предварения уменьшить до нуля, то действие ПИД-регулятора будет аналогично действию П-регулятора (ПИД-регулятор прианалогичен ПИ-регулятору, а прианалогичен ПД-регулятору).