Рассмотрим отдельно дифференциал и, применяя метод обращения движения - остановки водила, преобразуем его в передачу с неподвижными осями вращения колес. Составим таблицу угловых скоростей центральных звеньев, как в заданном, так и в преобразованном механизме:
Таблица № 1
Звенья Тип движения | Центральные звенья | ||
«в» | |||
Действительное | ω1 | ω3 | ωв |
Дополнительное | –ωв | –ωв | –ωв |
Суммарное | ω1–ωв | ω3–ωв |
Для приведенного механизма найдем отношение угловых скоростей центральных звеньев, которое выразим через радиусы колес:
Делим почленно числитель и знаменатель третьего члена на :
Откуда
Далее рассматриваем замыкающую цепь, выполненную в виде простого планетарного механизма. Так же применяем метод остановки водила, и составляем таблицу:
Таблица № 2
Звенья Тип движения | Центральные звенья | ||
«а» | |||
Действительное | ω4=0 | ω6 | ωа |
Дополнительное | –ωа | –ωа | –ωа |
Суммарное | –ωа | ω6–ωа |
Для приведенного механизма находим отношение угловых скоростей центральных звеньев, которое выражаем через радиусы колес:
|
|
Делим почленно числитель третьего члена на его знаменатель: .
Откуда
Учитывая, что и перепишем уравнение в следующем виде:
С учетом того, что подставим полученное значение передаточного отношения замыкающей цепи в полученное выражение для дифференциала и преобразуем полученное выражение:
В результате,