Учет постоянного временного запаздывания

Исследованиями установлено, что для сохранения одних и тех же динамических свойств системы (точности, запаса устойчивости, качества переходного процесса) период дискретности в ЦАС с запаздыванием должен быть меньше приблизительно в раза периода дискретности в аналогичной системе без запаздывания, т. е.

,

где Т – максимально допустимый период дискретности в системе с запаздыванием;

- максимально допустимый период дискретности в аналогичной системе без запаздывания;

- суммарное постоянное временное запаздывание в непрерывной и дискретной частях САУ;

k - целое число , равное целой части ;

- постоянное временное запаздывание, меньшее ;

- относительное временное запаздывание.