Определение параметров желаемой передаточной функции

Исходя из требуемого порядка астатизма системы приходим к выводу, что разомкнутый контур регулирования должен иметь ЛАЧХ типа –20; -20; -60 ДБ/дек.

Такой ЛАЧХ соответствует передаточная функция

где - эквивалентная малая постоянная времени, определяющая наклон высокочастотного участка ЛАЧХ скорректированной системы. Желаемые ЛАЧХ и ЛФЧХ приведены на рис. 5.14.

Для этой системы передаточные функции по ошибке от задающего воздействия U_зw и возмущения М_с имеют следующий вид

,

,

,

.

Следовательно, условие астатизма по задающему воздействию U_з и возмущению М_с в желаемой структуре выполняется. Частота среза желаемой ЛАЧХ определяется из соотношения

1/с.

Постоянная времени интегрирования желаемой передаточной функции

Т_и=1/w_{ср ж}=1/66,5=0,015 с.

Частота сопряжения среднечастотного и высокочастотного участков w_С должна быть в 2,5-3 раза выше частоты среза w_{ср ж}, т.е. w_е=2,5×66,5=167 1/с.

Рис. 5.14 Частотные характеристики системы электропривода

Постоянная времени Т_е=1/w_е=1/167=0,006 с.

Из данных неизменяемой части системы

с.

Таким образом: