Определение скоростей точек звеньев механизма

Кинематический анализ рычажного механизма.

Целью кинематического анализа является установление положений звеньев механизма, определение скоростей и ускорений его звеньев. Графическое решение этих задач представлено на листе 1 «кинематический и силовой анализ механизма».

Построение положений звеньев механизма.

Задача о положениях звеньев решена на первом листе проекта графически путем построения кинематической схемы механизма в двенадцати положениях механизма. На плане механизма отобразили входное звено ОА отрезком длиной 30 мм.

Масштабный коэффициент планов механизма

Определение скоростей точек звеньев механизма.

Для примера рассмотрим 4-е положение.

Угловая скорость начального звена ОА

Скорость точки А

Скорости остальных точек механизма находим путем построения плана скоростей. Принимаем длину отрезка (p_va), изображающего скорость V_A точки А, равной 75 мм.

Тогда масштабный коэффициент плана скоростей

Рассматривая движение точки В вместе с точками А и С (переносное движение) и относительно этих точек, получим векторные уравнения для построения скорости точки

Скорость точки D определяем с помощью теоремы подобия:

;

отсюда

Векторные уравнения для нахождения скорости точки F имеют следующий вид:

где ─ абсолютная скорость точки, принадлежащей неподвижной направляющей ползуна F;

- параллельна направляющей ползуна.

Скорость точки F

Определение скоростей центров тяжести звеньев производится с помощью теоремы подобия:

Определение угловых скоростей звеньев: