Прямой метод Эйлера

При использовании прямого метода Эйлера осуществляется замена переменной

Рисунок 2. Цифровой регулятор, полученный прямым методом Эйлера

Произведя дискретизацию, получим следующую модель:

Произведя линейный анализ в Linear Analysis Tool можем сравнить графики реакций на единичный скачок непрерывной и оцифрованной систем:

Рисунок 3. Реакция на единичный скачок непрерывной системы и цифровой системы, полученной прямым методом Эйлера

Видим, что полученная цифровая система хуже непрерывной как по времени переходного процесса, так и по показателю перерегулирования.