Закон изменения помехи должен быть известен, или помеха должна измеряться, для этого должна быть известна математическая модель помехи или установлен датчик для измерения.
· Принцип замкнутого управления (управления с обратной связью, управления по отклонению)
Предложен Чикалевым (1874 г.)
Этот принцип является наиболее общим, но и наиболее дорогим.
Канал обратной связи
Канал обратной связи является наиболее уязвимым местом. При нарушении его работы система может стать полностью неработоспособной.
Этот общий принцип управления чаще всего реализуется в виде управления по отклонению, то есть с использованием сигнала ошибки e(t).
e(t)=yф(t)-y(t)
канал обратной связи
Если задача заключается в управлении объектом при наличии возмущающих воздействий, неточности задания математической модели объекта, погрешности измерений и повышенных требованиях к точности, то принцип управления по отклонению является наиболее совершенным.
· Также возможно совместное (комбинированное) использование принципов управления, например, принципа компенсации возмущения и принципа ОС.
|
|
Ниже на рисунке приведён пример такой системы, где имеется и контур отрицательной обратной связи, и цепи компенсации погрешностей и возмущений.
Это- модель электромеханической системы, содержащей привод, объект, датчики, регулятор и формирователь (задатчик) желаемого поведения выходного сигнала Y(t). В этой модели САУ считается, что помехи действует линейно, т.е. прибавляются к сигналу. Очевидно, что использован комбинированный принцип управления.